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All'epoca del leggendario Anco Marzio, Roma venne per la prima volta in conflitto con i Volsci di cui Velletri ne era un importante centro.
A causa di alcune violazioni del confine da parte dei Volsci, Anco Marzio si sentì in dovere di entrare manu militari nel territorio volsco ed assediare Velitrae, che venne a patti con Roma siglando anche un'alleanza.
In forza di questa alleanza, la Gens Octavia, originaria di Velitrae, al momento del suo trasferimento a Roma all'epoca di Tarquinio Prisco, ottenne immediatamente il riconoscimento della cittadinanza romana e dei diritti politici.
Quando, circa nel 510 a.C., cadde la monarchia di Roma, la Lega Latina assieme agli Etruschi di Porsenna si allearono per rimettere Tarquinio il Superbo sul trono.

Nel 443 a.C. però i coloni romani di Velitrae si schierarono insieme ai Volsci contro Roma, attirandosi contro l'ostilità romana sotto forma prima dei tribuni Lucio e Spurio Papirio che, nel 381 a.C., sconfissero veliterni e prenestini in una battaglia campale ai piedi delle mura cittadine, poi nel 379 a.C.
di Marco Furio Camillo e quindi nel 377 a.C. di Lucio Quinzio Cincinnato, che espugnò Velitrae ancora una volta.
Tuttavia, ancora nel 365 a.C. i Romani dovettero assediare Velitrae, finché nel 338 a.C. i Romani non presero seri e definitivi provvedimenti contro il perenne ribellismo di Velitrae.

La prima informazione su Velletri nel Medioevo è datata 465: si tratta delle menzione di un tale Adeodato, vescovo cittadino.
Tra V e VI secolo la diocesi veliterna andò sempre più acquisendo importanza: nel 592 infatti papa Gregorio I accorpò a Velletri la diocesi decaduta di Tres Tabernae, sulla via Appia.
Nello stesso tempo, numerosi Pontefici menzionano fondi e beni ecclesiastici situati in Velitris.
Nel X secolo Velletri cadde verosimilmente sotto la signoria dei Conti di Tuscolo: infatti risulta menzionato, nel 981, un tale Stefano dux di Ariccia, Velletri e Tuscolo. Infatti, l'intera area dei Colli Albani e dei Monti Prenestini era dominata dai Conti di Tuscolo, inclusa la rocca di Lariano prossima a Velletri.

Nel 1268 venne confermata la concordia tra la Comunità di Velletri e la castellania di Lariano, soggetta alla Camera Apostolica, ai sensi della quale i velletrani dovettero riconquistare il castello occupato in quel periodo da Riccardo Annibaldi.
Nel 1298 papa Bonifacio VIII, che prima di divenire Papa era forse stato Podestà di Velletri per sei mesi, con tre bolle alienò la città da ogni soggezione al governo provinciale della Marittima e Campagna, rendendo di fatto la città praticamente indipendente.

Nel 1328 l'esercito di Ludovico il Bavaro si accampò a Velletri, prima di entrarvi; ma in seguito alla distruzione di Cisterna, i velletrani si rifiutarono di far entrare di nuovo l'imperatore in città.
Nel 1342, Nicola Caetani, signore di Fondi, assediò Velletri per impadronirsene: la città tuttavia resistette valorosamente fino all'arrivo di rinforzi da Roma, anche se, dopo la scacciata del Caetani, le autorità cittadine, per l'aiuto ricevuto, dovettero subire la nomina di un Podestà nominato da Roma.
Questo tipo di vassallaggio durò fino al 1374, quando, a seguito di polemiche alimentate dai velletrani, si arrivò a un accordo secondo il quale il Podestà sarebbe stato eletto ogni sei mesi: le prime quattro volte la scelta sarebbe toccata direttamente a Roma, mentre per tutte le altre scelte a venire sarebbe bastata la sol ratifica da parte romana. Tuttavia i Caetani rinunceranno definitivamente ad ogni pretesa su Velletri solo nel 1385.

Nel 1353 venne inaugurata la Torre del Trivio, simbolo della città di Velletri e del suo prestigio: era il 15 aprile, secondo quanto ricordato da una lapide in caratteri gotici apposta su un muro ad perpetuam rei memoriam.

Nel 1408 Ladislao I di Napoli, durante il suo tentativo di conquistare lo Stato Pontificio, occupò Velletri che gli aveva resistito.
Tuttavia confermò magnanimamente gli Statuti cittadini e l'indipendenza.
Ladislao tornò una seconda volta a Velletri nel 1413.
Nel 1434, durante la lotta contro i Colonna ed i Savelli, Papa Eugenio IV rase al suolo il castello di Lariano con l'aiuto di 800 soldati velletrani, ragion per cui il territorio della castellania venne concesso alla Comunità di Velletri, rimanendo accorpato a Velletri fino al 1967.

Nel 1512 è attestato che Velletri è ancora libera, e che il governo della città è tenuto dai Priori, sostituti dei novemviri, in numero di nove, eletti ogni sei mesi; da un Sindaco, eletto ogni anno, e da altre figure come i Grascieri, i Maestri di Strada, il Procuratore dei Poveri, ed altre.
Nel novembre 1526 un contingente velletrano inviato da papa Clemente VII contribuì a radere al suolo il castello di Marino, feudo dei Colonna nemici del Papa e alleati della Spagna.
In seguito a questo fatto, Ascanio Colonna, signore di Marino, dopo il sacco di Roma del 7 maggio 1527, quando il Papa è recluso in Castel Sant'Angelo, costringe la Comunità di Velletri ad refectionem, reedificationem et restaurationem terrae Mareni: i velletrani cioè dovranno fornire 15.000 scudi in terreni comunali, oltre a 12.600 scudi con pagamento rateizzato, e più di 6000 rubbia di calce e 15.000 coppi per la riparazione dei danni compiuti. Inoltre, i lanzichenecchi giungeranno fino a mettere a sacco Velletri.

Nel 1744 a Velletri si combatté una battaglia della guerra di successione austriaca tra le truppe austriache del principe Cristiano di Lobkowitz e quelle ispano-napoletane del re Carlo di Borbone.
La vittoria arrise a questi ultimi.
Nel territorio veliterno rimasero i segni della guerra, oltre che nelle strade scavate dal genio militare napoletano sul monte Artemisio, anche in vari edifici bombardati.

Il 18 febbraio 1798 Velletri proclamò la repubblica unitamente ad Albano e Frascati, seguita dopo poco da Marino, ad imitazione di Roma che aveva proclamato la Repubblica Romana (1798-1799).

Il 1º febbraio 1832, dopo il ritorno del Papa nello Stato Pontificio, Gregorio XVI istituì la Delegazione di Velletri con il motu proprio Luminose prove, istituzione riconfermata nel 1850 da Pio IX con l'aggiunta dei territori della Delegazione di Frosinone.
Di fatto, così Velletri era un capoluogo di provincia.

Per quanto riguarda la comunicazioni, nel 1856 arrivò a Velletri il telegrafo e nel 1866 Pio IX inaugurò la ferrovia Roma-Velletri, la terza linea ferroviaria dello Stato Pontificio e una delle prime in Italia.
Questo giovò non poco alla crescita della cittadina, anche dopo il passaggio al Regno d'Italia nel settembre 1870 e l'accorpamento alla provincia di Roma: infatti nel 1885 sorse il primo istituto bancario in senso moderno, la Cassa di Risparmio di Velletri; nel 1882 si tenne a Velletri una Fiera Enologica e in questi stessi anni nasceva la nota Cantina Sperimentale.

Durante la seconda guerra mondiale, dopo lo sbarco anglo-americano ad Anzio (22 gennaio 1944), Velletri fu al centro del conflitto: negli ultimi giorni del maggio 1944, mentre cadevano sia la linea Gustav a Cassino che la linea Hitler a Pontecorvo, i tedeschi crearono una terza linea fortificata, chiamata linea Caesar, che si estendeva fra Torvaianica, Lanuvio, Velletri, Artena e Valmontone.
A Velletri era di stanza la I divisione paracadutisti della Wehrmacht.
Il generale statunitense Mark Wayne Clark ordinò il 25 maggio un'offensiva contro la linea Caesar, che tuttavia resistette duramente; sennonché la 36º divisione di fanteria americana comandata dal generale Walker individuò una falla nello schieramento tedesco sul Monte Artemisio, tra Velletri e Valmontone: così tra il 30 ed il 31 maggio 1944 il 142º ed il 143º reggimento penetravano attraverso lo schieramento tedesco da Monte Artemisio, mentre il 141º attaccava Velletri per copertura; l'operazione riuscì con successo, e il 1º giugno Velletri cadde, seguita il giorno dopo da Valmontone ed il 3 giugno da Lanuvio e dagli altri Castelli Romani.
Tuttavia, dalla guerra Velletri uscì praticamente distrutta: erano stati danneggiati i suoi monumenti più importanti, dalla Torre del Trivio al Palazzo Comunale e a Palazzo Ginnetti, quest'ultimo distrutto e mai più ricostruito; numerose erano state anche le vittime umane, nonostante lo sfollamento ordinato dalle autorità militari tedesche.

La rinascita recente di Velletri è stata tuttavia rapida ed evidente; nonostante lo smembramento nel 1967 sia a livello amministrativo, con la concessione di indipendenza al comune di Lariano, sia a livello religioso, con lo scorporo della Diocesi di Latina e la successiva creazione della Sede suburbicaria di Velletri-Segni, la città si è ripresa ottimamente, con il sorgere di scuole superiori e di centri culturali, della nuova sede del Tribunale e del Battaglione Allievi Sottufficiali dei Carabinieri, poi I Reggimento Allievi Marescialli e Brigadieri dei Carabinieri e del carcere.