Conosciuto già ai tempi dell'antica Roma quando era meta di villeggiatura della Gens Genucia, Antonina e Iulia.
Il borgo si costituì nell'XI secolo successivamente divenne feudo storico dei Colonna, che dal Palazzo Baronale, comunemente chiamato "Castello Colonna" (o ancora più semplicemente "Castello") dai paesani, controllavano il passaggio verso Napoli e verso Roma.
Diede i natali a Papa Martino V nato Ottone (o Oddone) Colonna (Genazzano, 1368 – Roma, 20 febbraio 1431) e a Giovanni Bracalone de Carlonibus detto Brancaleone, uno dei cavalieri della disfida di Barletta.