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Aricia venne fondata in epoca imprecisata, senz'altro prima di Roma: l'erudito seicentesco Filippo Cluverio ipotizza (non si sa con quali fondamenti) la data del 2752 a.C., mentre la tradizione antica ha fatto risalire la fondazione della città al figlio del mitico fondatore di Atene Teseo, Ippolito detto Virbio o al comandante siculo Archiloco. In seguito Aricia fu un'importante città della Lega Latina, teatro nel 505 a.C. della battaglia di Aricia, nel 338 a.C., infine, disciolta definitivamente la Lega Latina, Aricia ottenne la cittadinanza romana.
Il territorio aricino fu attraversato a partire dal 312 a.C. dalla via Appia Antica, ed Aricia era la prima mansio ("stazione di sosta") lungo la via Appia provenendo da Roma. La decadenza della città è probababilmente da collocare dopo il sacco di Roma del 410 da parte dei Visigoti di Alarico, anche se la vita cittadina continuò fino alla metà del V secolo.
Con il progressivo abbandono di Aricia andò consolidandosi il nuovo abitato posto sul colle dell'antica acropoli aricina e del moderno centro storico. Alla fine del X secolo l'abitato risulta sotto il dominio dei Conti di Tuscolo, come gran parte dei Colli Albani. Dopo la caduta in disgrazia dei Conti di Tuscolo e la distruzione della loro roccaforte, Tusculum nel 1191, il feudo di Ariccia fu governato dalla famiglia Malabranca, che era probabilmente un ramo della famiglia dei Conti di Tuscolo originario di Velletri.

Ad ogni modo nel 1223 i Malabranca vendettero il feudo a papa Onorio III per 2000 provisini, ed Ariccia rimase probabilmente sotto il possesso della Camera Apostolica benché sia stata occupata brevemente mediante militari, dalla famiglia Savelli, che per legittimare il proprio possesso sul feudo millantarono una donazione del 964 fatta dall'imperatore Ottone I del Sacro Romano Impero in favore di Virginio Savelli.
Nel Trecento Ariccia fu praticamente spopolata e nel 1399 il "tenimentum Ritiae" risulta annesso alla castellanìa di Genzano di Roma, anch'essa possedimento della Camera Apostolica. Nel Quattrocento si perdono le tracce del feudo, che nel 1463 risulta sotto il "pieno dominio" dell'abbazia di Santa Maria di Grottaferrata. Il cardinale Giuliano della Rovere, eletto nel 1503 papa Giulio II, abate commendatario dell'abbazia criptense, nel 1473 siglò con Mariano Savelli la permuta del "castrum dirutum" di "Ritiae" con le case in rovina, Vallericcia e tutte le attinenze e dipendenze in cambio del Borghetto di Grottaferrata: iniziava così la dominazione feudale dei Savelli su Ariccia.

I Savelli, che si trovavano in cattive condizione economiche, furono costretti a vendere il feudo ariccino ai Chigi nella persona del cardinale Flavio Chigi, che agiva anche a nome dei fratelli Agostino e Mario e dello zio papa Alessandro VII: la vendita fu conclusa il 20 luglio 1661 per la somma di 358.000 scudi pontifici. L'antica casata dei Savelli si estinse con lo sfortunato Giulio Savelli, che oberato dai debiti fu costretto a vendere il feudo di Albano Laziale alla Camera Apostolica nel 1697. I Chigi non tardarono a beneficare Ariccia con la loro munificenza: nel 1662 Alessandro VII autorizzò la fiera di Galloro e tra il 1661 ed il 1665 fu completata la costruzione della collegiata di Santa Maria Assunta di palazzo Chigi e degli altri edifici del complesso monumentale chigiano di piazza di Corte.
I Chigi si impegnarono nella costruzione della chiesa sconsacrata di San Nicola di Bari con l'attiguo collegio dei padri dottrinari (già presenti ad Ariccia per l'istruzione superiore dei fanciulli dal 1638), nell'ampliamento del parco Chigi e del santuario di Santa Maria di Galloro, con la costruzione dell'ultima campata e della cupola rivestita di piombo.

Papa Pio VI si era interessato al ripristino della via Appia, ed aveva avviato la bonifica delle Paludi Pontine fino a Terracina a questo scopo: l'opera, incominciata da papa Pio VI nel 1777, fu portata a termine entro il 1780; alla medioevale via postale corriera tra Roma e Napoli passante per Marino, Nemi e Velletri si sostituì nuovamente la più rettilinea via Appia. L'evento pose le basi per lo sviluppo commerciale di Albano Laziale, Ariccia e Genzano di Roma, a scapito di Marino che finora era stata la stazione di posta privilegiata sulla via postale. Il tracciato originario della strada, tuttavia, per arrivare da Albano a Genzano evitava Ariccia con un lungo giro attorno a Vallericcia, per evitare i forti dislivelli in entrata ed in uscita. Fu papa Gregorio XVI che, per ovviare all'inconveniente, incominciò la costruzione dei ponti di San Rocco e di Galloro e pose le basi per la costruzione del ponte di Ariccia, iniziato nel 1847 e completato nel 1854 sotto il regno di papa Pio IX.
Nel 1897 i contadini di Albano Laziale ed Ariccia organizzarono una delle prime invasioni di terre del Lazio, occupando alcuni terreni a Santa Palomba e Cancelliera: